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J-GLOBAL ID：201202236923971816   整理番号：12A0703081

多様な照明条件における立体視適用の屋外位置決め

Outdoor Localization Using Stereo Vision Under Various Illumination Conditions

著者 (3件)： IRIE Kiyoshi (Chiba Inst. Technol., Chiba, JPN) ,  YOSHIDA Tomoaki (Chiba Inst. Technol., Chiba, JPN) ,  TOMONO Masahiro (Chiba Inst. Technol., Chiba, JPN)
資料名： Advanced Robotics  (Advanced Robotics)
巻： 26  号： 3/4  ページ： 327-348  発行年： 2012年 
JST資料番号： T0339A  ISSN： 0169-1864  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 筆者らは,ステレオカメラだけを用いた移動ロボットの位置決め方法について本文で言及している。この場合,ステレオカメラで識別できる三次元点群から作成する二次元居住格子地図を用いている。本報は関連した研究文献,格子地図作成,モンテカルロ位置決め,実験,検討と比較,結論の項の構成であり,全容は各項で報告している。実験結果から,各種の天候と照明条件で提案した方法の有用性とロバスト性を確認できた。

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *コンピュータビジョン ,  カメラ ,  *立体視 ,  照明条件 ,  屋外 ,  移動 ,  *位置制御 ,  *地図作成 ,  モンテカルロ法
準シソーラス用語： SLAM【移動ロボット】 ,  ステレオカメラ ,  ナビゲーション【ロボット】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  パターン認識  (JE07000S)

引用文献 (29件)：

• ADAMS, M. Particle filter based outdoor robot localization using natural features extracted from laser scanners. Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, New Orleans, LA, 2004. 2004, 1493-1498
• OHNO, K. Outdoor navigation of a mobile robot between buildings based on DGPS and odometry data fusion. Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, Taipei, 2003. 2003, 1978-1984
• SCHOENBERG, J. R. Localization with multi-modal vision measurements in limited GPS environments using gaussian sum filters. Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, Kobe, 2009. 2009, 1423-1428
• LOWE, D. G. Distinctive image features from scale-invariant keypoints. Int. J. Comput. Vis. 2004, 60, 91-110
• SE, S. Vision-based global localization and mapping for mobile robots. IEEE Trans. Robotics. 2005, 21, 364-375

タイトルに関連する用語 (3件)： 照明条件 ,  立体視 ,  屋外