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J-GLOBAL ID：201202238321137982   整理番号：12A1547538

6-RR<span style=text-decoration:overline>C_</span>RRパラレルロボット支援手術システム(PRAMiSS)の遠隔運動中心制御アルゴリズム

Remote Centre-of-Motion Control Algorithms of 6-RR<span style=text-decoration:overline>C_</span>RR Parallel Robot Assisted Surgery System (PRAMiSS)

著者 (2件)： DALVAND Mohsen Moradi (Monash Univ.) ,  SHIRINZADEH Bijan (Monash Univ.)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2012 Vol.5  ページ： 3401-3406  発行年： 2012年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボット支援低侵襲手術(MIS)は,人間的制約により起こる従来の腹腔鏡手術の短所および問題を克服するために手術室に導入されている。本論文では,新しいPRAMiSSおよびその運動学について述べた。Rおよび<span style=text-decoration:overline>C_</span>は,併進自由度を作動する回転関節および円筒関節を示す。低侵襲手術および顕微手術双方に適切な,遠隔運動中心(RCM)制約をプログラムで生成する手術ロボットのRCM制御アルゴリズムを提案した。本アプローチは,固定貫通点を通して動く制約下でのミリ/マイクロ操作の実行を可能とした。プログラマブルアプローチにより,装置が常にエントリ点を通して通過するようにし,装置方向制約および最小変位最適化制約を満足した。実験結果により提案した理論結果を検証した。本制御アルゴリズムにより,ロボット支援手術システムに対して高精度を得た。

シソーラス用語： 産業用ロボット ,  外科術 ,  遠隔制御 ,  低侵襲手術 ,  *腹腔鏡下手術 ,  運動学 ,  ロボットジョイント ,  顕微手術 ,  マニピュレータ ,  医療機器 ,  アルゴリズム ,  医用ロボット
準シソーラス用語： パラレルロボット ,  *ロボット支援手術 ,  手術ロボット ,  *制御アルゴリズム

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  産業用ロボット  (IC04020M)

タイトルに関連する用語 (4件)： パラレル ,  ロボット支援手術 ,  運動 ,  制御アルゴリズム