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J-GLOBAL ID：201202238477140940   整理番号：12A1554192

ネットワーク化ラグランジアン力学系の分散型連結性の維持

Decentralized Connectivity Maintenance for Networked Lagrangian Dynamical Systems

著者 (3件)： SABATTINI Lorenzo (Univ. Modena and Reggio Emilia, ITA) ,  SECCHI Cristian (Univ. Modena and Reggio Emilia, ITA) ,  CHOPRA Nikhil (Univ. Maryland, MD, USA)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2012 Vol.4  ページ： 2433-2438  発行年： 2012年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本報では,マルチロボットシステムの連結性維持問題について研究した。これらのロボットが協調作業を行なうためには,相互の通信が不可欠であるため,通信グラフの連結性の維持が重要である。そして,この数年にわたって,連結性の維持に関する研究が広範に行なわれてきたが,それらの検討対象は運動学的エージェントだけに限られてきた。本報では,新しい制御戦略を提案し,分散型方法を利用して通信グラフの代数学的連結性を評価することによって,ラグランジアンシステムグループの連結性の維持を確実にした。解析による証拠とシミュレーション結果に基づいて,本制御戦略の妥当性を証明した。

シソーラス用語： ネットワーク ,  *力学系 ,  *連結性 ,  システム ,  *ロボット ,  協調作業 ,  通信 ,  制御
準シソーラス用語： ラグランジアン力学系 ,  ロボットシステム ,  通信グラフ

分類 (2件)： 数理物理学  (BA03000W) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (2件)： ラグランジアン力学 ,  連結性