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J-GLOBAL ID：201202239003139735   整理番号：12A0425195

活動に基づく人間の軌跡の推定

Activity-Based Estimation of Human Trajectories

著者 (4件)： GRZONKA Slawomir (Univ. Freiburg, Freiburg, DEU) ,  KARWATH Andreas (Univ. Freiburg, Freiburg, DEU) ,  DIJOUX Frederic (Univ. Freiburg, Freiburg, DEU) ,  BURGARD Wolfram (Univ. Freiburg, Freiburg, DEU)
資料名： IEEE Transactions on Robotics  (IEEE Transactions on Robotics)
巻： 28  号： 1  ページ： 234-245  発行年： 2012年02月 
JST資料番号： B0936C  ISSN： 1552-3098  CODEN： ITREAE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 慣性計測センサ式モーションキャプチャ(MVN)と人体のバイオメカニカルモデルを用いて取得した人間の3次元モーションデータをもとに,人間による活動の同定を用いて建物環境内での人間の軌跡を推定する方法を論じる。階段の上り,下り,および,ドアの開閉を異なる活動のタイプとしてとらえ,階段の上り,下りについては足の位置と加速度を特徴量とするニューラルネットの学習を用い,ドアの開閉については単純な特徴をもつ動きの系列を動作テンプレートとして記憶,学習し,それぞれ検出する方法を示した。環境内の多数のドアは多仮説トラッキング(MHT)を用いて識別し,ランドマークとしてグラフに基づく位置同定と地図作成の同時実行(SLAM)に使用する方法を示した。数階のフロアを含む建物内での3次元軌跡の推定結果により正確な人間の軌跡の推定が可能であることを示した。さらに,軌跡の分割と壁の位置認識を用いた建物内の幾何学的およびトポロジカルな近似的地図作成の実験結果によりシステムの有効性を示した。

シソーラス用語： モーションキャプチャ ,  センサ ,  生体モデル ,  建築物 ,  *軌跡 ,  *軌道 ,  位置制御 ,  地図作成 ,  生活
準シソーラス用語： 慣性センサ ,  *運動軌跡 ,  SLAM【移動ロボット】 ,  *人間の活動 ,  日常生活

分類 (1件)： 生体工学一般  (EL01000S)

タイトルに関連する用語 (4件)： 活動 ,  人間 ,  軌跡 ,  推定