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J-GLOBAL ID：201202241127176587   整理番号：12A1368491

重複して作動させたインテリジェント自律走行車両のための再構成方策の設計と検証

Design and validation of a reconfiguration strategy for a redundantly actuated intelligent autonomous vehicle

著者 (4件)： BERA Tarun Kumar (Polytech Lille, FRA) ,  MERZOUKI Rochdi (Polytech Lille, FRA) ,  BOUAMAMA Belkacem Ould (Polytech Lille, FRA) ,  SAMANTARAY Arun Kumar (Indian Inst. of Technol., IND)
資料名： Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers. Part I. Journal of Systems and Control Engineering  (Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers. Part I. Journal of Systems and Control Engineering)
巻： 226  号： 8  ページ： 1060-1076  発行年： 2012年09月 
JST資料番号： W1571A  ISSN： 0959-6518  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： IAV(インテリジェント自律走行車両)システムを,統合化モデリングへのマルチエネルギー領域の方策であるボンドグラフツールを使ってモデル化した。1台以上のアクチュエータに故障が発生した事象で,過剰に作動させられたIAVは多くの再構成オプションを提示する。IAVの異なるサブシステムのボンドグラフモデルを,規定された制御目標を実現するために制御器と統合した。純粋の追跡アルゴリズムをベースにして,経路追跡用の制御器を開発した。2輪ステアリングを超えた4輪ステアリングの利点をシミュレーション結果で示した。残りの構造解析を通じて故障解析と隔離を実行した。特定のアクチュエータ故障が起こった後の再構成オプションの中で,異なるアクチュエータの組み合わせを使った車輌の方向性ハンドリング性能は,性能の観点でランク付けし,メリットの順を決めることを可能とした。IAVのパラメータを表示し,シミュレーション結果をグラフで示した。

シソーラス用語： システム ,  自動車 ,  *再構成 ,  エネルギー領域 ,  運転 ,  ボンドグラフ ,  アクチュエータ ,  選択
準シソーラス用語： *インテリジェントシステム ,  オプション ,  ステアリング ,  *自律走行車両

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 自律走行車両 ,  再構成 ,  方策 ,  設計 ,  検証