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J-GLOBAL ID：201202243011515964   整理番号：12A1547667

ローカルな力クロージャ

Local Force Closure

著者 (3件)： KRUGER Heinrich (Utrecht Univ., Utrecht, NLD) ,  RIMON Elon (Technion Israel Inst. Technol., Haifa, ISR) ,  VAN DER STAPPEN A. Frank (Utrecht Univ., Utrecht, NLD)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2012 Vol.6  ページ： 4176-4182  発行年： 2012年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボットの頑丈な把持について検討した。力クロージャは,オブジェクトに適用されるいかなる外部ねじりにも耐える把持である。また,把持されたオブジェクトのいかなる動きを防止する不動保持である。ローカル力クロージャのコンセプトを導入した。ある外部ねじりに抵抗するために必要なアプリケーションについて言及した。多角形オブジェクトの凸状頂点と接触するディスク形状の指によって,与えられたねじりに,2つの摩擦なし指によって耐えることができることを示した。3次元のオブジェクトにこの結果を拡張することができる。また,摩擦を考慮することもできる。

シソーラス用語： 制御 ,  力 ,  ねじり ,  凸形 ,  *多角形 ,  動作分析
準シソーラス用語： *ロボット制御 ,  *把持力 ,  凸状 ,  *保持力 ,  動き解析

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (2件)： 力 ,  クロージャ