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J-GLOBAL ID：201202243760110482   整理番号：12A1554273

再充電のための電気自動車の自動ドッキングのハイブリッド制御

A Hybrid Control for Automatic Docking of Electric Vehicles for Recharging

著者 (4件)： PETROV Plamen (Technical Univ. Sofia, Sofia, BGR) ,  BOUSSARD Clement (Inst. National de la Rech. Informatique et Automatique (INRIA), Rocquencourt, FRA) ,  AMMOUN Samer (Modulowatt ingenierie, Paris, FRA) ,  NASHASHIBI Fawzi (Inst. National de la Rech. Informatique et Automatique (INRIA), Rocquencourt, FRA)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2012 Vol.4  ページ： 2966-2971  発行年： 2012年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本稿では,電気自動車の再充電のための革新的ドッキングステーションのアーキテクチャと自動車の自動ドッキングのためのハイブリッド制御方式を述べた。2つの外部運動学に基づく横方向と縦方向制御ループおよび操舵角と車両速度用の2つの内部制御ループから成る,カスケード制御方式を,夫々提案した。設計した運動学に基づく制御則は,対応する内部制御ループの望んだ値を決定した。限定されたドック領域により,提案した制御方式は,時間最適制御を,車両をドッキング点の近くに安定させる,連続時間不変非線形制御と組合せ,そしてこの方法で車両は最小回転半径でドッキング操作を実行した。前輪操舵角用の内部制御ループの動力学を,考慮して,実験的にセットした純時間遅れ期間により近似した。側面と方向誤差が先行値で規定した物より少ない時,チャッタリングを避けるため連続フィードバック制御則を提案した。シミュレーション結果と実験試験により,提案した制御方式の有効性を確認した。

シソーラス用語： 充電 ,  *電気自動車 ,  位置制御 ,  *ドッキング ,  運動学 ,  カスケード制御 ,  制御則 ,  制御方式 ,  最短時間制御 ,  非線形制御系 ,  慣性半径 ,  計算機シミュレーション ,  フィードバック制御 ,  ループ ,  角度
準シソーラス用語： *ハイブリッド制御 ,  再充電 ,  制御ループ ,  操舵角

分類 (2件)： 電気自動車  (QG07020B) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (4件)： 再充電 ,  電気自動車 ,  ドッキング ,  ハイブリッド制御