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J-GLOBAL ID：201202243913871186   整理番号：12A1547628

協調型運搬ロボット制御器の設計とパーソナル化

Design & Personalization of a Cooperative Carrying Robot Controller

著者 (2件)： PARKER Chris A.C. (Univ. British Columbia, BC, CAN) ,  CROFT Elizabeth A. (Univ. British Columbia, BC, CAN)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2012 Vol.5  ページ： 3916-3921  発行年： 2012年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 協調的に運搬される荷重形態の水準を維持できる,アドミタンスベースのロボット制御器の概要を示した。また,ユーザの優先度と適合させるために本制御器を調整する,新しい方法論も提案した。孤立作動または他のロボットとのみ相互作用するロボットとは異なり,ユーザの優先度はロボットアシストのための重要な調整パラメータである。実質的なマスダンパ系の質量を追跡するロボット先端エフェクタの垂直運動は,水準方向に関連する荷重角度に比例して計算された実質上の垂直力の影響を受けた。提案した制御器は,人間のユーザにより支えられた荷重の反対先端の高さにおける摂動に対して,2次応答を示した。実験に参加した8人の被験者において,決定的なダンプ応答付近に調整した制御器を,1人を除いた全員が選んだ。

シソーラス用語： 産業用ロボット ,  運搬 ,  *制御 ,  カスタム化 ,  福祉ロボット ,  *ダンパ ,  アクティブ制御 ,  制振構造
準シソーラス用語： アドミタンス ,  チューンドマスダンパ ,  パーソナル化 ,  パワーアシストロボット ,  ロボット制御 ,  *運搬ロボット

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 協調 ,  運搬ロボット ,  制御器 ,  設計 ,  パーソナル化