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J-GLOBAL ID：201202245110588143   整理番号：12A0616807

パラレルメカニズムのハプティックス応用

Parallel Mechanisms in Haptics

著者 (1件)： 荒田純平 (名古屋工業大学)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 30  号： 2  ページ： 144-147 (J-STAGE)  発行年： 2012年 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ハプティックデバイスは,操作者が物体に「触れた感覚」を提示する装置であり,この感覚には力覚,振動覚,温覚,摩擦等があり,中でも力覚提示装置についてパラレルメカニズムを応用する試みが広く行われている。力覚提示装置において,やわらかい,かたい物体の異なる力覚を提示することは重要で,力覚提示装置の優劣は,提示可能な力覚表現として理解される装置インピーダンスの帯域の幅に強く依存し,優れた力覚提示装置では,広い帯域を有することが求められる。また,高い位置分解能,出力分解能に加え,かたい対象物を提示する場合,高い剛性,出力が求められる。本稿ではインピーダンス型力覚提示装置へのパラレルメカニズム応用例を説明した。

シソーラス用語： *リンク機構 ,  産業用ロボット ,  *マニピュレータ ,  運動学 ,  運動能力 ,  表示装置 ,  ヒューマンインタフェイス ,  ユーザインタフェイス ,  *力制御 ,  パラレルリンク機構
準シソーラス用語： パラレルマニピュレータ ,  パラレルメカニズム ,  触覚インタフェイス ,  *力覚ディスプレイ

分類 (2件)： 運動機構  (QB01080K) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (42件)：

• MERLET, J. P. Parallel Robots. 2006
• GOUGH, V. E. Contribution to discussion of papers on research in automobile stability, control and tyre performance. Proc. of Auto Div. Inst. Mech. Eng. 1957, 171, 392-395
• STEWART, D. A Platform with Six Degrees of Freedom. Proc. of the Institution of Mechanical Engineers, part 1. 1965, 180, 15, 371-386
• CLAVEL, R. DELTA, a fast robot with parallel geometry. 18th Int. Symp. on Industrial Robot, 1988. 1988, 91-100
• PIERROT, F. A New Design of a 6-DOF Parallel Robot. J. of Robotics and Mechatronics. 1991, 2, 4, 308-315

タイトルに関連する用語 (3件)： パラレルメカニズム ,  ハプティックス ,  応用