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J-GLOBAL ID：201202245186802233   整理番号：12A0094092

古田の振子の制御

著者 (2件)： 笠原雅人 (小山工高専) ,  加藤盛仁 (小山工高専)
資料名： 小山工業高等専門学校研究紀要  (Research Reports of Oyama National College of Technology)
号： 44  ページ： 137-142  発行年： 2011年12月22日 
JST資料番号： S0863A  ISSN： 0288-2825  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 制御システムの設計の理解のために,非線形対象物である倒立振子が利用される。倒立振子の制御はロボット,航空工学に必要な技術である。劣駆動システムである倒立振子(古田の振子)を取り上げた。一か所にトルクを与え,振子の2つの角度を操作し,エネルギー法を用いた振り上げ制御とゲインを用いた倒立安定制御を目的とする。実際の古田の振子に適応し,平衡点での倒立に成功した。

シソーラス用語： *倒立振り子 ,  非線形系 ,  *制御系 ,  *LQI制御

分類 (1件)： 制御工学一般  (IC01000V)

タイトルに関連する用語 (1件)： 振子