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J-GLOBAL ID：201202245296285994   整理番号：11A1721379

柔軟針の運動学モデリングおよび実験的研究

Kinematic Modeling and Experimental Study of Flexible Needle

著者 (3件)： Zhao Yanjiang (Intelligent Machine Inst., Harbin Univ. of Sci. and Technol., Harbin) ,  Zhang Yongde (Intelligent Machine Inst., Harbin Univ. of Sci. and Technol., Harbin) ,  Shao Junpeng (School of Mechanical&Power Engineering, Harbin Univ. of Sci. and Technol., Harbin)
資料名： Jiqiren  (Jiqiren)
巻： 32  号： 5  ページ： 666-673  発行年： 2010年 
JST資料番号： C2055A  ISSN： 1002-0446  CODEN： JIQIER  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 斜面先端柔軟針の運動学モデリングに狙いを定め,本論文は,Webste3世らが針の非ホロノミックシステム用に提案した自転車モデルを単純化して,自転車前輪モデルと後輪モデルを提示した。これに基づき,実際の経路と誤差解析に従い,フライバックを伴う新たな自転車モデルを提案したところ,それは実際の状況に適するものであった。最小二乗法を採用して,実験データとモデルパラメータを当てはめた。結果は,フライバックを伴う自転車モデルのほうがフライバックを伴わない自転車モデルよりもはるかに優れ,フライバックを伴う場合は,前輪モデルのほうが後輪モデルよりも優れることを示した。このモデルの最大誤差と根二乗平均は,実際の経路を当てはめるのにふさわしいほど小さかった。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST

シソーラス用語： *モデリング ,  *非線形制御系 ,  パラメータ ,  測定データ ,  最小二乗法 ,  誤差解析
準シソーラス用語： *非ホロノミックシステム ,  モデルパラメータ ,  実験データ ,  当嵌め

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 針 ,  運動学 ,  モデリング ,  実験的研究