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文献
J-GLOBAL ID:201202245410919184   整理番号:12A1086340

GNSSマルチパス波判別を複合した精密単独測位による屋外移動ロボットの位置推定

GNSS Precise Point Positioning Based on Multipath Signal Determination for Outdoor Mobile Robots
著者 (4件):
資料名:
巻: 48  号:ページ: 399-405  発行年: 2012年07月31日 
JST資料番号: S0104A  ISSN: 0453-4654  CODEN: KJSRA  資料種別: 逐次刊行物 (A)
記事区分: 原著論文  発行国: 日本 (JPN)  言語: 日本語 (JA)
抄録/ポイント:
抄録/ポイント
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近年,屋外環境での車両やロボットの自動運転技術が注目されている。この自律移動システムの実現において鍵となるのが,高精度で信頼性の高い位置推定技術である。これには,一般的にGPSに代表される測位衛星システム(GNSS)が用いられてきた。本稿では,都市部におけるサブメータ精度での位置推定を目指し,GNSSマルチパス波判別を複合した精密単独測位(PPP)による位置推定手法を提案した。PPPでは,基準点の設置が不要で,受信機単体のみで高精度測位が可能なので,従来のRTK-GPSと比較して容易に運用することができる。さらに,赤外線全周映像(IR-ODV)を用いて,移動体周囲の測位信号の伝搬経路上の障害物を認識することで,不可視衛星からのマルチパスを判別し,可視衛星のみによる測位を行なう手法を提案し,実環境で取得したデータを用いてその有効性を検証した。
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分類 (2件):
分類
JSTが定めた文献の分類名称とコードです
ロボットの運動・制御  ,  長さ,面積,断面,体積,容積,角度の計測法・機器 

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