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J-GLOBAL ID：201202246434823281   整理番号：12A1554086

重複視野を用いる協調的視覚支援慣性航法

Cooperative Vision-aided Inertial Navigation Using Overlapping Views

著者 (3件)： MELNYK Igor V. (Univ. Minnesota, MN) ,  HESCH Joel A. (Univ. Minnesota, MN) ,  ROUMELIOTIS Stergios I. (Univ. Minnesota, MN)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2012 Vol.2  ページ： 936-943  発行年： 2012年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 著者らは慣性測定ユニット(IMU)およびカメラを装備したロボットチームにおける協調定位を達成する方法を提供する。各ロボットは,その慣性情報をそのチームメンバーの間接視野ベースの観察と融合させることによって定位する。この研究は,多重状態制約Kalmanフィルター(MSC-KF)を2つあるいはそれ以上のロボットの協調定位のケースに拡張する。そのために協調的定位MSC-KF(CL-MSC-KF)アルゴリズムを導入し,1つあるいはそれ以上の画像において異なる数の共通の特徴を観測するとき,2つのロボットに利用可能な情報を調べる。著者らのアプローチは,ロボットの相対位置,方角を解くためにロボット-ロボットの距離および関連する測定を要件とする従来のCLとは異なり,共通に観察した特徴からの間接情報を通して相対的姿勢を再生する。

シソーラス用語： 視野 ,  情報 ,  協同現象 ,  慣性航法 ,  *定位 ,  *ロボット ,  チーム ,  Kalmanフィルタ
準シソーラス用語： *協調的作用 ,  視覚情報 ,  重複視野

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 視野 ,  協調 ,  視覚 ,  支援 ,  慣性航法