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J-GLOBAL ID：201202249948989978   整理番号：12A1105521

複数ロボットの協調ターゲット追跡制御

Cooperative Target Tracking Control of Multiple Robots

著者 (2件)： WANG Zongyao (Dongbei Univ. Finance and Economics, Dalian, CHN) ,  GU Dongbing (Univ. Essex, Colchester, GBR)
資料名： IEEE Transactions on Industrial Electronics  (IEEE Transactions on Industrial Electronics)
巻： 59  号： 8  ページ： 3232-3240  発行年： 2012年08月 
JST資料番号： C0234A  ISSN： 0278-0046  CODEN： ITIED6  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ここでは,仲間の情報が付加的測定値として,モデル化される。このモデリング方式が,ターゲットを検出できるロボットのためのターゲットを協調的に追跡するための暗黙の合意アルゴリズムとなる。ターゲットを検出できないロボットのために,仲間の情報を使い,簡単にその推定結果を更新し,少数のロボットの推定が,ローカル通信を通じて,全体ネットワークに伝搬される。ローカルセンサノードにおける計測方程式として,仲間からの測定値と推定をモデリングして,分散型Kalmanフィルタ(DKF)を,標準Kalmanフィルタから推定した。提案したDKFは,ローカル情報を全体ネットワークに伝搬することができる。推定されたターゲット位置により,移動ロボットは,ターゲットに近づく。つまり,ロボットは,群として,ターゲットを追跡することを要求される。

シソーラス用語： *ロボット ,  協力 ,  追跡 ,  *ターゲット ,  Kalmanフィルタ ,  端末装置
準シソーラス用語： センサノード ,  ターゲット追跡 ,  *協調

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (4件)： ロボット ,  協調 ,  ターゲット ,  追跡制御