文献

J-GLOBAL ID：201202250295188972   整理番号：12A0929559

ロボット外骨格への人間の肢の結合

Connecting a Human Limb to an Exoskeleton

著者 (2件)： JARRASSE Nathanael (Univ. Paris VI, Paris, FRA) ,  MOREL Guillaume (Univ. Paris VI, Paris, FRA)
資料名： IEEE Transactions on Robotics  (IEEE Transactions on Robotics)
巻： 28  号： 3  ページ： 697-709  発行年： 2012年06月 
JST資料番号： B0936C  ISSN： 1552-3098  CODEN： ITREAE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 人間による自律運動支援のために人間の肢に装着するロボット外骨格との結合部の設計法を提案する。外骨格と人間の肢を2つの直列機構として,両基部を共通に固定し,他の関節を各1自由度の受動関節からなる多自由度鎖を用いて連結した結合体の一般構成の機構の定式化を示し,外骨格と人間の肢の機構の不整合に起因する内力が生じないため全連結部の結合度の条件を示した。機構自由度,外骨格関節アクチュエータによる力の伝達,および人間の肢組織の生理学的制約を考慮した連結部の設計法を示し,3軸肩関節と1自由度ひじ関節からなるリハビリテーション用4軸外骨格に対して,全結合度の条件から計算される各結合度の範囲を示し,可能な結合度の値に対して連結部の機構の設計例を示した。外骨格をマネキンと健康人に装着し,外骨格先端を目標位置へ軌道運動させたときに発生する内力の測定結果を示し内力が減少することを示した。

シソーラス用語： *外骨格 ,  *ロボット ,  人間 ,  *四肢 ,  装着装具 ,  生体機能補助機器 ,  アクチュエータ ,  結合

分類 (2件)： 筋骨格系・皮膚モデル  (EL02040R) ,  生体代行装置  (EL04000N)

タイトルに関連する用語 (4件)： ロボット ,  外骨格 ,  人間 ,  肢