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J-GLOBAL ID：201202250460685137   整理番号：12A1554302

多体ロボット計画のための人間行動パターンのモデリング

Modeling Human Motion Patterns for Multi-Robot Planning

著者 (2件)： KARNAD Nikhil (Univ. Minnesota, MN, USA) ,  ISLER Volkan (Univ. Minnesota, MN, USA)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2012 Vol.4  ページ： 3161-3166  発行年： 2012年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 長距離依存を失うことなく複雑な環境での人間の動きをモデリングすることは,膨大に多くの組み合わせの異なる経路数のため困難である。これを回避するため既存の行動予測モデルは人間行動を狭域に制限しており,ロボット行動計画アルゴリズムへの適用には不十分であった。本報告では,人々のグローバルな経路行動を表わす新規行動モデルを提案した。組合せ経路を形成する環境における人間固有の移動軌跡の高次時間依存性を本モデルに導入した。次に,部分観測マルコフ決定過程を用いて計画過程に不確実性を導入し,文献で公表されている歩行者データの適用可能な汎用予測多体ロボット計画アルゴリズムを提案した。そして,可視性をベースとした目標追跡として,割引率の効果,固定次数マルコフモデルの限界,そして実際の学生の行動軌跡データに基づくロボットの三つの例をシミュレーションし,計画法を評価した。多体ロボット計画は再利用など望ましい構造である事を示した。

シソーラス用語： *ロボット ,  *人間行動 ,  *モデリング ,  予測 ,  行動計画 ,  時間依存性 ,  Markov過程 ,  不確実性 ,  軌跡 ,  軌道
準シソーラス用語： 移動軌跡 ,  行動予測 ,  部分観測Markov決定過程

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： ロボット ,  計画 ,  人間 ,  行動パターン ,  モデリング