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J-GLOBAL ID：201202252275251590   整理番号：12A0425183

オプティカルフローを用いたVTOL無人飛行体の可動プラットフォーム上への着陸

Landing a VTOL Unmanned Aerial Vehicle on a Moving Platform Using Optical Flow

著者 (4件)： HERISSE Bruno (ONERA, Palaiseau, FRA) ,  HAMEL Tarek (Univ. Nice Sophia Antipolis, Sophia Antipolis, FRA) ,  MAHONY Robert (Australian National Univ., A.C.T., AUS) ,  RUSSOTTO Francois-Xavier (CEA List, Fontenay-aux-Roses, FRA)
資料名： IEEE Transactions on Robotics  (IEEE Transactions on Robotics)
巻： 28  号： 1  ページ： 77-89  発行年： 2012年02月 
JST資料番号： B0936C  ISSN： 1552-3098  CODEN： ITREAE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 垂直離着陸(VTOL)型無人飛行体の,船舶甲板などの可動プラットフォーム上でのホバリングと着陸の制御法を提案する。飛行体の慣性系での並進と方位の運動方程式に基づき,飛行体の本体に固定されたカメラによるオプティカルフローの球座標系での方程式の積分により得られる対象物の平均速度の観測値に対する比例積分型演算を用いたフィードバック制御により対象平面上からの垂直方向距離を一定に保ち並進速度をゼロとするホバリングが達成できることを証明した。次に水平平面上への垂直方向からの着陸のために,水平方向に加えて垂直方向のオプティカルフロー観測値を用いたフィードバック制御則とその安定性を示した。飛行体として4個のロータを用いたヘリコプタであるクワッドロータを使用し,無線による制御と画像データ収集にPCを用いた実験と飛行体位置観測の結果を示し,平面の水平,垂直方向の移動に対してホバリングと垂直着陸制御の安定性が維持され,提案する制御法が有効であることを示し,実験結果をもとに安定性に対するフィードバックゲインの影響を論じた。

シソーラス用語： VTOL機 ,  *無人機 ,  ホバリング ,  可動域 ,  オプティカルフロー ,  フィードバック制御 ,  *自動着陸 ,  非線形制御系
準シソーラス用語： 非線形制御

分類 (1件)： 運航技術  (QK05030K)

タイトルに関連する用語 (5件)： オプティカルフロー ,  VTOL ,  飛行体 ,  プラットフォーム ,  着陸