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J-GLOBAL ID：201202252405810863   整理番号：12A1449585

遊星歯車二関節駆動アームモータ配置と最適トルク

著者 (2件)： 梅村敦史 (北見工大) ,  羽根吉寿正 (東京電機大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 30th  ページ： ROMBUNNO.2C2-5  発行年： 2012年09月17日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 従来のロボットアームでは一つの関節に一つの電動機が配置されてきた。一方,ヒトの腕は単関節筋と二つの関節を跨ぐ二関節筋の三対六筋を備えている。二関節筋の存在が一種のオープンループによる力の方向制御に寄与しているとわかってきた。我々は遊星歯車と回転電動機を用いて,ヒトと同様な力制御が可能なロボットアームについて研究している。本論文では,二関節駆動モータの配置が異なるアームにおいて,2ノルム最小化による最適トルク分配をした結果を報告する。(著者抄録)

シソーラス用語： *遊星歯車 ,  *ロボットアーム ,  骨格筋 ,  *電動機駆動 ,  力制御 ,  ベクトル空間 ,  過渡応答 ,  最小化問題 ,  トルク ,  *リンク機構 ,  数学モデル
準シソーラス用語： H2ノルム ,  二関節筋

分類 (3件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  歯車,歯車装置  (QB01060O)

タイトルに関連する用語 (4件)： 遊星歯車 ,  関節 ,  駆動アーム ,  トルク