回転-対称アームシステムを備えた並列マニピュレータ

ISAKSSON Mats; BROGARDH Torgny; NAHAVANDI Saeid

文献

J-GLOBAL ID：201202253335904462 整理番号：12A1731901

回転-対称アームシステムを備えた並列マニピュレータ

Parallel Manipulators With a Rotation-Symmetric Arm System

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資料名：
巻： 134 号： 11 ページ： 114503.1-114503.6 発行年： 2012年11月
JST資料番号： H0960A ISSN： 1050-0472 CODEN： JMDEDB 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

回転-対称アームシステムを備えた並列マニピュレータは,慣性が小さくかつ高い精度を有するため,並列ロボット等多くの分野に使われているが,作業空間が大きくかつ設置面積が広い等の短所がある。本書では,通常の並列マニピュレータよりも下位のクラスのマニピュレータを開発した。この装置は,高さが低い5自由度のアーム連結機構を有し,すべてのアクチュエータを固定ベース上に設置しており,上位クラスのものと同等の性能を発揮する。

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ロボットの設計・製造・構造要素

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