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J-GLOBAL ID：201202253395560053   整理番号：12A0658182

フォールトトレラント指数に基づく再構成可能ロボットの形態合成用の汎用技法

A universal approach for configuration synthesis of reconfigurable robots based on fault tolerant indices

著者 (2件)： LI Qian (Beijing Univ. Technol., Beijing, CHN) ,  ZHAO Jing (Beijing Univ. Technol., Beijing, CHN)
資料名： Industrial Robot  (Industrial Robot)
巻： 39  号： 1  ページ： 69-78  発行年： 2012年 
JST資料番号： H0275B  ISSN： 0143-991X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： フォールトトレラント作業空間の評価は重要かつ困難な問題である。本課題を解くため,フォールトトレラント指数に基づく再構成ロボットの構成合成用の汎用方法について言及している。本報は,再構成可能ロボットシステムの概念設計,冗長ロボットのフォールトトレラント性能理論,再構成合成方法の課題,フォールトトレラント作業空間到達可能性指数に基づく再構成研究アルゴリズム,フォールトトレラント運転機敏指数に基づく再構成選択アルゴリズム,シミュレーション例,結論の項で構成し,報告している。シミュレーションにより,本技法は正確と高効率に稼動することが分かった。

シソーラス用語： システム ,  *知能ロボット ,  *再構成 ,  制御 ,  *冗長システム ,  *作業空間 ,  遺伝的アルゴリズム ,  システム合成
準シソーラス用語： フォールトトレラント制御 ,  再構成可能システム

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (7件)： フォールトトレラント ,  指数 ,  再構成可能 ,  ロボット ,  形態 ,  汎用 ,  技法