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J-GLOBAL ID：201202253514338232   整理番号：12A1650555

ダイナミックな環境におけるタスク実演によるロボット制御コードの生成

Robot control code generation by task demonstration in a dynamic environment

著者 (4件)： GARDINER B. ,  COLEMAN S.a. ,  MCGINNITY T.m. ,  HE H.
資料名： Robotics and Autonomous Systems  (Robotics and Autonomous Systems)
巻： 60  号： 12  ページ： 1508-1519  発行年： 2012年12月 
JST資料番号： C0133C  ISSN： 0921-8890  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 移動ロボットの中で,ロボット制御コードを実行する時,最も考慮すべき関係の1つは,ロボットのセンサとモータの関係である。このような関係を実行するとき,効率と信頼性が非常に重要である。後者は,しばしばロボットとそれが存在する環境の間の複雑な相互作用のため難しい課題であり,最適なコントローラを得る前に,制御コードが何回も開発しなおされ,テストされる時間のかかる繰り返しのプロセスになることが多いことがわかる。本稿では,制御コードを生成するための代替手法を実行することによってこの課題に取り組んだ。まず,望まれるロボットの行動を同定し,センサ/モータのタスクをNARMAXモデリング法により,システム同定を通してアルゴリズム的に記述する。制御コードはタスクの実演により生成され,センサの知覚と速度の記録を取り,それらの間に存在する関係はシステム同定を用いてモデル化された。この手法は明確な入力/出力に関する記述を得るために数学的に解析できる非線形多項方程式により明白な制御コードを生成する。我々はコードの生成を制御し,ダイナミックな環境で性能を解析する手法を説明した。Copyright 2012 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.

シソーラス用語： *制御 ,  作業 ,  アルゴリズム ,  *環境 ,  *相互作用 ,  モデリング ,  センサ
準シソーラス用語： ロボット制御 ,  タスク【ロボット】 ,  コントローラ ,  非線形 ,  モータ

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 環境 ,  タスク ,  ロボット制御