文献

J-GLOBAL ID：201202256832243177   整理番号：12A0425185

動的,不確実な環境におけるロボットモーションのプランニング

Robot Motion Planning in Dynamic, Uncertain Environments

著者 (2件)： DU TOIT Noel E. (California Inst. Technol., CA, USA) ,  BURDICK Joel W. (California Inst. Technol., CA, USA)
資料名： IEEE Transactions on Robotics  (IEEE Transactions on Robotics)
巻： 28  号： 1  ページ： 101-115  発行年： 2012年02月 
JST資料番号： B0936C  ISSN： 1552-3098  CODEN： ITREAE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 複数のロボットや人間と相互干渉しあう,動的,不確実な環境におけるロボットの目標への移動計画のための確率的定式化による方策を論じる。ロボットの位置姿勢を状態,行動空間変数を制御入力とする離散時間状態方程式をもとに,他ロボットや人間の未来の状態と現在の状態の信頼度を考慮し,マルコフ過程のもとで定義される確率的状態遷移関数を用いた確率的最適計画問題の定式化と,後向き反復計算を用いた確率的動的計画法による制御入力の決定法を示した。次に,モデル予測に基づく最適計画による閉ループ型制御入力の近似解法を示した。不確実な観測のもとで,障害物のある静的環境と,各エージェントが別々の目標値へ移動する動的環境における行動計画と移動実行結果のシミュレーション例により,モデル予測に基づく制御入力の決定法が従来法に比し良好な移動軌跡を与えることを示した。

シソーラス用語： *知能ロボット ,  *行動計画 ,  環境 ,  不確実性 ,  干渉 ,  確率的計画法 ,  動的計画法 ,  *移動ロボット
準シソーラス用語： 確率論的動的計画法 ,  相互干渉 ,  動的環境

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (4件)： 環境 ,  ロボット ,  モーション ,  プランニング