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J-GLOBAL ID：201202257098723291   整理番号：12A0312854

オフボード処理でオンボードビデオシステムを用いる4翼ヘリコプタの制御

Quadrocopter control using an on-board video system with off-board processing

著者 (3件)： BOSNAK Matevz ,  MATKO Drago ,  BLAZIC Saso
資料名： Robotics and Autonomous Systems  (Robotics and Autonomous Systems)
巻： 60  号： 4  ページ： 657-667  発行年： 2012年04月 
JST資料番号： C0133C  ISSN： 0921-8890  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 近年,無人機(UAVs)の人気が高まる。これらは軍事応用から民生のタスクまで多くの利用に使われている。UAVの主な研究分野の1つに位置決め問題がある。完全自律機は外界センサに関して可能な限り自立している必要がある。GPSが機能しない状況でこれを達成するには,コンピュータ視覚が用いられる。本稿では低コスト,民生用ビデオシステムを用いて4翼ヘリコプタを安定したホバリングの位置に保持するためのコンピュータ視覚の実装について記述した。このシステムをうまく実行するには位置決めの目的で慣性センサと視覚システムの計測(の両方)を使うデータ融合アルゴリズムの開発が必要となる。システム設計は,行方が分からない(また相当遅れた)ビデオデータをうまく扱う能力においてユニークである。最後に,制御アルゴリズムを実装し,システム全体を実験でテストした。その結果この分野における研究の継続が首尾よく行われることを示唆している。Copyright 2012 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.

シソーラス用語： *無人機 ,  コンピュータビジョン ,  ヘリコプタ ,  ホバリング ,  *飛行制御 ,  *遠隔制御 ,  *移動ロボット ,  知能ロボット ,  自律ロボット ,  GPS
準シソーラス用語： GPS【位置決め】 ,  UAV【航空機】 ,  遠隔操縦 ,  自律移動ロボット

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  運航技術  (QK05030K)

タイトルに関連する用語 (2件)： 翼 ,  ヘリコプタ