文献

J-GLOBAL ID：201202257206999924   整理番号：12A0929557

移動ロボットを用いた多数の未知,過渡的電波源の同時位置同定

Simultaneous Localization of Multiple Unknown and Transient Radio Sources Using a Mobile Robot

著者 (3件)： SONG Dezhen (Texas A&M Univ., TX, USA) ,  KIM Chang-Young (Texas A&M Univ., TX, USA) ,  YI Jingang (Rutgers Univ., NJ, USA)
資料名： IEEE Transactions on Robotics  (IEEE Transactions on Robotics)
巻： 28  号： 3  ページ： 668-680  発行年： 2012年06月 
JST資料番号： B0936C  ISSN： 1552-3098  CODEN： ITREAE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 1台のロボットを用いて多数の未知な,非定常的電波の発生源の位置を同時に同定する方法を提案する。ロボットは位置センサにより自己位置同定しつつ,指向性アンテナを用いて環境内の電波強度を受信するとし,格子分割された点の電波源の時空間確率分布によるモデル化を示した。アンテナによる電波受信と確率分布更新のモデルを示し,モンテカルロ法を用いて高い確率分布点を移動することにより確率分布の収束速度を向上させる運動計画のアルゴリズムを示した。電波源検出までの時間が電波源の数に依存しないことを理論的に示した。ランダムウォークと固定ルート探索と比較したシミュレーション結果により,提案するアルゴリズムを用いた電波源同定時間が常に短いことを示した。小型差動制御2輪移動ロボットと天井カメラによるロボットの位置同定システムを用いた,3個のZigBee電波源電波源の位置同定の精度と収束時間の実験結果によりアルゴリズムの有効性を実証した。

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *電波 ,  発生 ,  *位置決め ,  位置センサ ,  指向性アンテナ ,  電界強度 ,  時空 ,  確率分布
準シソーラス用語： 発生源

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  電波伝搬一般  (ND05010Q)

タイトルに関連する用語 (2件)： 移動ロボット ,  位置同定