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J-GLOBAL ID：201202257247707016   整理番号：12A0712789

腱に基づく駆動システムのモデル化,同定,および制御

Modeling, Identification, and Control of Tendon-Based Actuation Systems

著者 (3件)： PALLI Gianluca (Univ. Bologna, Bologna, ITA) ,  BORGHESAN Gianni (Katholieke Universiteit Leuven, Heverlee, BEL) ,  MELCHIORRI Claudio (Univ. Bologna, Bologna, ITA)
資料名： IEEE Transactions on Robotics  (IEEE Transactions on Robotics)
巻： 28  号： 2  ページ： 277-290  発行年： 2012年04月 
JST資料番号： B0936C  ISSN： 1552-3098  CODEN： ITREAE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 人間型ハンドのための指の腱構造駆動システムの曲線に沿った駆動中の摩擦と粘弾性効果を考慮した運動のモデルと制御法を論じる。3自由度関節構造の指を拮抗筋として駆動する腱構造と,指関節部と直動アクチュエータ部にロードセル型力センサをもつ2重の力フィードバック構造制御システムの構成と,プラスティック材で製作された指部に適合した摩擦力学特性をもつ化学重合物質による腱の製造法を示した。固定曲線経路上で駆動される腱張力と,腱と経路表面の間に生じる摩擦力の,腱の微小要素における静的釣り合いの関係と,腱の材質に起因する粘弾性の集中定数による動的摩擦のモデル化を示した。リニヤモータとロードセルを用いた駆動経路上での腱の張力分布の測定結果と,ステップ状と正弦波状目標値に対する,リニヤモータを負荷とする力制御の実験結果を示し,提示した力学モデルが十分に正確であり,粘弾性摩擦を補償した制御が可能であることを示した。

シソーラス用語： *ロボットハンド ,  *腱 ,  *駆動方式 ,  粘弾性 ,  モデル ,  制御方式 ,  指関節 ,  アクチュエータ ,  センサ ,  力制御 ,  フィードバック制御
準シソーラス用語： 運動モデル ,  力センサ

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 腱 ,  駆動システム ,  モデル化 ,  同定