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J-GLOBAL ID：201202258150586768   整理番号：12A1547673

蛇のロボットのための簡易型のモーションモデリング

Simplified Motion Modeling for Snake Robots

著者 (3件)： ENNER Florian (Salzburg Univ. Applied Sci., Puch/Salzburg, AUT) ,  ROLLINSON David (Carnegie Mellon Univ., PA) ,  CHOSET Howie (Carnegie Mellon Univ., PA)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2012 Vol.6  ページ： 4216-4221  発行年： 2012年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 時間におけるロボットの形状の変化の知識のみを使用して,フラットな地面上を動く蛇ロボットの動きを推定する方法について検討した。ロボットのモジュールの時間ステップにおける動きの差分をベースに動きのモデルを構築した。ロボットのモジュールの径は5cm,ローリング波0.4cm,サイドワインド(蛇行)は4.5cmである。これによって,蛇ロボットを有効に取り扱うことができる。動きのモデルのエラーはローリングで9%であった。力フィードバックがないロボットなどにこのモデルを適用することができる。

シソーラス用語： *動き推定 ,  移動ロボット ,  ロボット ,  フィードバック ,  蛇行 ,  横揺れ
準シソーラス用語： *ヘビ型ロボット ,  モジュール型ロボット ,  力フィードバック ,  ローリング

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： ロボット ,  簡易 ,  モデリング