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J-GLOBAL ID：201202259213519566   整理番号：12A1547443

移動型操作ロボットのための積み重ね可能マニピュレータ

Stackable Manipulator for Mobile Manipulation Robot

著者 (4件)： LEE Hoyul (Hanyang Univ., KOR) ,  OH Yonghwan (Korea Inst. Sci. and Technol.) ,  HEE Woong (Korea Inst. Industrial Technol.) ,  CHOI Youngjin (Hanyang Univ., KOR)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2012 Vol.3  ページ： 1964-1969  発行年： 2012年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 移動ロボット操作システムとしてペイロードや作業半径や動作速度などの作業能力増加や重量軽減や小型化を狙う新方式(積み重ね可能な4節リンク機構を用いた移動型操作ロボット用ロボットマニピュレータ)を検討した。利点は全てのアクチュエータが作動関節から分離可能(駆動位置近傍に配設不要)な点で,重心位置も釣合点の位置も任意な場所に(特別な制御や補償無しで)設計できる。リンク機構の構造剛性を有限要素解析してこの方式の利点を示し,重量を持つモータ等駆動機器の配設位置が自由な事の利点も設計例で示した。

シソーラス用語： マテリアルハンドリング ,  折畳み ,  *リンク機構 ,  *マニピュレータ ,  *構造設計 ,  構造解析 ,  *配置設計
準シソーラス用語： 四節リンク機構 ,  ロボットマニピュレータ

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  運動機構  (QB01080K)

タイトルに関連する用語 (4件)： 移動型 ,  ロボット ,  積み重ね ,  マニピュレータ