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J-GLOBAL ID：201202259398738900   整理番号：12A0795835

3D屋内定位に対して複数のカメラを用いる自動ループ閉包の検出

Automatic Loop Closure Detection Using Multiple Cameras for 3D Indoor Localization

著者 (3件)： KUA John (Univ. California, CA) ,  CORSO Nicholas (Univ. California, CA) ,  ZAKHOR Avideh (Univ. California, CA)
資料名： Proceedings of SPIE  (Proceedings of SPIE)
巻： 8296  ページ： 82960V.1-82960V.12  発行年： 2012年 
JST資料番号： D0943A  ISSN： 0277-786X  CODEN： PSISDG  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 著者らは人が操作する背負い型データ収集システムを開発した。このシステムは,カメラ,レーザスキャナ,方向測定センサ,及びIMUを装備し,屋内の三次元モデルを構築する。今回,定位精度を改善する二つの手法を提案した。第一は,床の平面性を利用する適応定位法である。第二は,収集経路の一部を最追跡できる場合に互いに向合った二つのカメラを用いて得た全てのループ閉包(LC)を包含させて定位誤差を低減する。追加LCは定位誤差を低減できた。

シソーラス用語： *位置測定 ,  *定位 ,  データ収集システム ,  ループ ,  閉包 ,  床 ,  平坦性 ,  適応制御 ,  ビデオカメラ ,  経路 ,  屋内環境 ,  *計測システム ,  画像処理 ,  三次元モデル
準シソーラス用語： 画像検出 ,  誤差低減

分類 (1件)： 長さ,面積,断面,体積,容積,角度の計測法・機器  (AD05020O)

タイトルに関連する用語 (5件)： 3D ,  屋内 ,  定位 ,  ループ ,  閉包