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文献
J-GLOBAL ID:201202261058845553   整理番号:12A0887300

高い位置決め精度を有する自律レストランサービスロボット

An autonomous restaurant service robot with high positioning accuracy
著者 (4件):
資料名:
巻: 39  号:ページ: 271-281  発行年: 2012年 
JST資料番号: H0275B  ISSN: 0143-991X  資料種別: 逐次刊行物 (A)
記事区分: 原著論文  発行国: イギリス (GBR)  言語: 英語 (EN)
抄録/ポイント:
抄録/ポイント
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レストランにおける基本的なサービスである注文,料理の配送や決済などの作業を提供するサービスロボットを設計した。車輪型移動ロボットの特性をベースに,この2つのマニピュレータを持つサービスロボットを設計した。自由度による制約の関係から,板を上手く把持するためには,最終的に±3cm以内の位置精度が保証されなければならない。異なるステージにおける位置決めコストと必要な精度を考慮して,区分的位置決め法を適用した。そして,ステージベースのマッチングによるトラッキング法を適用して,ロボットを目標物まで誘導した。実験結果から,このサービスロボットは,初期位置が何処であっても板を上手く把持することができ,提案したアルゴリズムによってロボットの姿勢を推定し,局部的な性能を精度よく評価することができることが明らかになった。
シソーラス用語:
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分類 (1件):
分類
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ロボットの設計・製造・構造要素 
タイトルに関連する用語 (5件):
タイトルに関連する用語
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