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J-GLOBAL ID：201202261917098145   整理番号：12A1547669

範囲走査データからのパーツによるオブジェクト分類と把持

Object Categorization and Grasping by Parts from Range Scan Data

著者 (3件)： ALEOTTI Jacopo (Univ. Parma, ITA) ,  RIZZINI Dario Lodi (Univ. Parma, ITA) ,  CASELLI Stefano (Univ. Parma, ITA)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2012 Vol.6  ページ： 4190-4196  発行年： 2012年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： マニピュレーションタスクを実行する自律ロボットのための知的オブジェクト分類について検討した。3次元の範囲のデータのオブジェクトのカテゴリ認識と位置決めについて調べた。トポロジー形状セグメンテーションに焦点を合わせたオブジェクト分類と把持のための新しい手法を提示した。水密三角モデルの生成,パーツへの形状セグメンテーションを許す方法について調べた。このセグメンテーションによって,把持に必要な意味のある情報を提供する。パラレル把持器と140のビームを有するレーザスキャナーを具備した6自由度のロボットアームを使用して,実際の環境において実験をおこない,提案方法を検証した。

シソーラス用語： 操作 ,  *知能ロボット ,  分類 ,  位置決め ,  *物体認識 ,  レーザスキャナ ,  *ロボットアーム ,  把持【操作】 ,  自律ロボット
準シソーラス用語： マニピュレーション ,  カテゴリー分類

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 走査 ,  パーツ ,  オブジェクト分類 ,  把持