視覚情報を用いた物体座標系におけるバイラテラル制御

中島悠; 野崎貴裕; 小山田雄仁; 大西公平

文献

J-GLOBAL ID：201202262127297411 整理番号：12A0460336

視覚情報を用いた物体座標系におけるバイラテラル制御

Object-Coordinate-Based Bilateral Control System Using Visual Information

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著者 (4件)： , , ,
資料名：
巻： 132 号： 3 ページ： 374-380 (J-STAGE) 発行年： 2012年
JST資料番号： X0451A ISSN： 0913-6339 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：短報発行国：日本 (JPN) 言語：日本語 (JA)

触覚情報を伝達するバイラテラル制御の効率向上のためスレーブ側に視覚情報により自律して動作する制御系を付与し実験により位置追従等によるバイラテラル制御の効率向上を確認した。外乱に対しロバストな加速度制御を実現する外乱オブザーバとバイラテラル制御について述べ,マスタ・スレーブからなるロボットシステムのモデリング,物体座標系,視覚情報を用いた物体の角度,位置推定および物体空間座標系における制御手法について述べた。実験機の構成を示し,位置応答,力応答および物体に対し水平方向の位置応答の実験結果を示した。環境の姿勢が変化する場合でも物体に対し垂直方向の触覚を操作者に伝達できたと述べた。

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ロボットの運動・制御

引用文献 (11件)：

(1) Y. Yokokohji and T. Yoshikawa: “Bilateral control of master-slave manipulators for ideal kinesthetic coupling-formulation and experiment”, IEEE Trans. Robotics and Automation, Vol. 10, No. 5, pp. 605-620 (1994)
(2) W. Iida and K. Ohnishi: “Reproducibility and operationality in bilateral teleoperation”, In The 8th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control (AMC), pp. 217-222. Kawasaki, Japan (2004)
(3) S. E. Butner and M. Ghodoussi: “Transforming a surgical robot for human telesurgery”, IEEE Trans. Robotics and Automation, Vol. 19, No. 5, pp. 818-824 (2003-10)
(4) P. Dev, D. Harris, D. Gutierrez, A. Shah, and S. Senger: “End-to-end performance measurement of internet based medical applications”, In the 2002 American Medical Informatics Association Symposium, (AMIA), pp. 205-209. San Antonio, United States (2002)
(5) O. Bebek and M. C. Çavysoglu: “Intelligent control algorithms for robotic-assisted beating heart surgery”, IEEE Trans. Robotics, Vol. 23, No. 3, pp. 468-480 (2007)

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