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J-GLOBAL ID：201202262252609336   整理番号：12A1719857

ロボット支援装置のモデリング,制御および解析

Modeling, control, and analysis of a robotic assist device

著者 (4件)： SHORTER K. Alex (Dep. of Mechanical Sci. & Engineering, Univ. of Illinois at Urbana Champaign, Urbana, IL, USA) ,  LI Yifan (Dep. of Mechanical Sci. & Engineering, Univ. of Illinois at Urbana Champaign, Urbana, IL, USA) ,  BRETL Timothy (Dep. of Aerospace Engineering, Univ. of Illinois at Urbana Champaign, Urbana, IL, USA) ,  HSIAO-WECKSLER Elizabeth T. (Dep. of Mechanical Sci. & Engineering, Univ. of Illinois at Urbana Champaign, Urbana, IL, USA)
資料名： Mechatronics  (Mechatronics)
巻： 22  号： 8  ページ： 1067-1077  発行年： 2012年12月 
JST資料番号： W0098A  ISSN： 0957-4158  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本稿では,現存する下肢のロボット支援装置,すなわち,ポータブル電動式足首・足装具(PPAFO)のためのモデルに基づく手法について記述した。この手法は,ソレノイドバルブの使用により生じる2つの重要な限界,支援の間の遅いシステムの反応と不十分な作動への対処法を検討する。システムの限界は,修正された制御手法と結び付いた比例弁を用いて対応した。2つのシステム形態が運動とトルク制御タスクの間にシミュレーションおよび実験のテスト装置で比較された。根平均二乗(RMS)軌道追跡誤差を用いてシステムの性能を評価し,一方では,システムの効率は各タスクの間に消費される空気量を測定することによって評価された。比例弁システムはソレノイドバルブシステムで,RMS追跡誤差を91%減らし,効率を95%増加した。Copyright 2012 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.

シソーラス用語： 医療機器 ,  生体機能補助機器 ,  *下肢 ,  *装着装具 ,  電磁弁 ,  比例弁 ,  *シミュレーション ,  追跡 ,  実効値
準シソーラス用語： 支援装置 ,  義肢装具 ,  ソレノイドバルブ ,  軌道追跡 ,  RMS

分類 (2件)： 医療用品・医療用機器一般  (GA05010A) ,  電気式制御機器  (IC02020Y)

タイトルに関連する用語 (4件)： ロボット ,  支援装置 ,  モデリング ,  解析