完全自律な屋内クワッドロータ

GRZONKA Slawomir; GRISETTI Giorgio; BURGARD Wolfram

文献

J-GLOBAL ID：201202263409192201 整理番号：12A0425184

完全自律な屋内クワッドロータ

A Fully Autonomous Indoor Quadrotor

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資料名：
巻： 28 号： 1 ページ： 90-100 発行年： 2012年02月
JST資料番号： B0936C ISSN： 1552-3098 CODEN： ITREAE 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

4個のロータを用いたヘリコプタであるクワッドロータの無人,完全自律なナビゲーションのための制御法を提案する。実験用ヘリコプタにはMikrokopterを使用し,WiFiネットワークカードによりマイクロコンピュータと無線通信する組込みPC,慣性姿勢計測(IMU),距離計測用レーザ測域センサとそのレーザ光偏向のためのミラーを搭載し,デバイスドライバとナビゲーション用ソフトウェアをモジュール構造で配置した自律型制御装置の構成を示した。慣性姿勢計測によるロール角とピッチ角の推定をもとに,残りの3次元位置とヨー角からなる4自由度のレーザ測域センサを用いた自己位置推定と環境地図作成の同時実行(SLAM)のアルゴリズムを示した。またレーザ測域センサを用いた地上からの高度の推定と障害物検出のアルゴリズムを示した。さらに,推定された現在の自己位置と高度を用いた目標高度,姿勢のフィードバック制御,目標位置への経路計画の方法を示し,整頓されていない屋内における実機を用いた制御の実験結果により,椅子やテーブル等の位置と高さの検出や,人間を回避した目標位置への移動が可能であることを示した。

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航空機

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