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J-GLOBAL ID：201202264314406456   整理番号：12A1554200

人間主導型膝関節整形器具(orthosis)の適応制御

Adaptive Control of a Human-Driven Knee Joint Orthosis

著者 (4件)： RIFAIE Hala (Univ. Paris-Est Creteil, Vitry-Sur-Seine, FRA) ,  MOHAMMED Samer (Univ. Paris-Est Creteil, Vitry-Sur-Seine, FRA) ,  DAACHI Boubaker (Univ. Paris-Est Creteil, Vitry-Sur-Seine, FRA) ,  AMIRAT Yacine (Univ. Paris-Est Creteil, Vitry-Sur-Seine, FRA)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2012 Vol.4  ページ： 2486-2491  発行年： 2012年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本報では,膝関節レベルに作用する下肢整形器具の制御について研究した。そのために,脛骨-整形器具システムのモデルを構築して,システムに作用する外部トルクとしての人間による努力について考察した。そして,モデル基準の適応制御則を開発し,それを整形器具に適用することによって,脛骨-整形器具システムの経路を,リハビリテーション医師が予め定めた所望の軌道にした。この制御則の主要な利点は,システムの最良性能を保証できるようにする,オンラインパラメータ制御にある。Lyapunovベース解析を行ない,制限された人間のトルクの観点から,整形器具の入力対状態安定性を証明した。それから,シミュレーションに基づいてシステムの性能を明らかにした。

シソーラス用語： *膝関節 ,  整形 ,  *適応制御 ,  脛骨 ,  システム ,  モデル ,  トルク ,  *リハビリテーション ,  制御則 ,  シミュレーション ,  骨格
準シソーラス用語： 整形器具 ,  脛骨-整形器具システム

分類 (3件)： 骨格系  (EJ10030R) ,  リハビリテーション  (GB06000Z) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (5件)： 人間 ,  膝関節 ,  整形 ,  器具 ,  適応制御