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J-GLOBAL ID：201202265869391809   整理番号：12A1439631

車輪型移動ロボットのための画像ベースのファジィトラッキング制御器の設計とシミュレーション

Design and Simulation of an Image-Based Fuzzy Tracking Controller for a Wheeled Mobile Robot

著者 (2件)： SHIAO Ying Shing (National Chang-hua Univ. Education) ,  WU Ching Wei (National Chang-hua Univ. Education)
資料名： Proceedings of SPIE  (Proceedings of SPIE)
巻： 8350  ページ： 83501D.1-83501D.8  発行年： 2012年 
JST資料番号： D0943A  ISSN： 0277-786X  CODEN： PSISDG  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 車輪型移動ロボットの画像ベースのナビゲーションを報告した。標的へロボットをナビゲーションするための制御法を提案した。カメラモデルと較正法を述べ,カメラでとらえた環境の画像から標的を分離認識し,結果をロボットの動きと統合したファジィ論理制御器(FLC)を設計して,ロボットをナビゲーションした。カメラモデルと較正法,標的認識のためのHSIカラー空間における画像処理アルゴリズムを説明した。腕,車輪,駆動装置やカメラなどのハードウェア構成を述べた。画像処理アルゴリズムとFLCは,ノートPCに実装した。FLCでは複雑な数学モデルを使用せず,基本的な経験則により,ファジィ推論を行った。ファジィ推論ルールとメンバシップ関数の例も示した。最後にシミュレーション結果を報告した。

シソーラス用語： *移動ロボット ,  車輪 ,  ファジィコントローラ ,  *追従制御 ,  トラッキング装置 ,  *制御装置 ,  *アルゴリズム ,  部分空間法 ,  機械学習
準シソーラス用語： *ファジィ論理制御器 ,  *画像処理アルゴリズム ,  *車輪型移動ロボット ,  部分空間学習

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (5件)： 車輪型移動ロボット ,  ファジィ ,  トラッキング制御 ,  設計 ,  シミュレーション