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J-GLOBAL ID：201202266032536708   整理番号：12A1650556

自律的なヨットの敏感なナビゲーションのためのポテンシャル場の手法

A potential field approach for reactive navigation of autonomous sailboats

著者 (3件)： PETRES C. ,  ROMERO-RAMIREZ M.-a. ,  PLUMET F.
資料名： Robotics and Autonomous Systems  (Robotics and Autonomous Systems)
巻： 60  号： 12  ページ： 1520-1527  発行年： 2012年12月 
JST資料番号： C0133C  ISSN： 0921-8890  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 自律的なヨットのためのナビゲーション技術は,2つの固有の問題に直面する。1つには,スラスト方向の力が制御不可能なことと,部分的に予測できないことであり,もう1つは,ヨットの複雑な運動学である。本稿では,人工的なポテンシャル場をベースとした自律的な敏感なナビゲーション手法を提案し,これらの2つの問題に同時に取り組んだ。環境と特別なヨットのナビゲーションの制約が車両位置の周りに作られた局所的ポテンシャルにより記述された。風の方向の変化,検出される障害物は周期的にアップデートされるポテンシャルに影響を与え,ヨットの可能な進行方向のリアルタイムの計算を保証する。数値シミュレーションを行い,種々の風の条件で提案されたアルゴリズムを検証した。最終的に,縮小したスケールの自律的なヨットを用いて,このナビゲーション手法の効率をフィールドトライアルで説明した。Copyright 2012 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.

シソーラス用語： *ヨット ,  移動 ,  場 ,  推力 ,  *障害物 ,  時間 ,  現場試験 ,  *運動学
準シソーラス用語： ナビゲーション【ロボット】 ,  ポテンシャル場 ,  スラスト ,  リアルタイム ,  フィールドテスト

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 自律 ,  ヨット ,  ナビゲーション ,  ポテンシャル場 ,  手法