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J-GLOBAL ID：201202266319155187   整理番号：12A1569346

自由空間の経路連結性

Path Connectivity of the Free Space

著者 (2件)： RODRIGUEZ Alberto (Carnegie Mellon Univ., PA, USA) ,  MASON Matthew T. (Carnegie Mellon Univ., PA, USA)
資料名： IEEE Transactions on Robotics  (IEEE Transactions on Robotics)
巻： 28  号： 5  ページ： 1177-1180  発行年： 2012年10月 
JST資料番号： B0936C  ISSN： 1552-3098  CODEN： ITREAE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボットの動作計画に用いられる状態空間であるコンフィグレーション空間について,従来の一連の研究成果を概観,整理し,障害物との衝突のない自由空間の位相幾何的性質を論じる。コンフィグレーション空間の位相幾何的定義をもとに,障害物との接触の有無により,障害物コンフィグレーション空間とその補空間である自由空間の従来の研究による3種類の異なる定義法を示し,これらの定義が等価となるための十分条件を示した。次に,自由空間の境界が位相的正規性を有するための条件を示し,正規な自由空間において任意の2つのコンフィグレーションの間に区分的になめらかな経路が存在するための条件を示した。さらに自由空間が多様体の性質をもつとき任意のコンフィグレーションの間になめらかな経路が存在することを示した。障害物との接触の有無を考慮した,衝突のない経路計画への定理の応用を示した。

シソーラス用語： *ロボット ,  計画 ,  空間 ,  位相幾何学 ,  *経路探索 ,  連結性 ,  障害物
準シソーラス用語： 動作計画 ,  状態空間 ,  *自由空間

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 自由空間 ,  経路 ,  連結性