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J-GLOBAL ID：201202267434278450   整理番号：12A1449986

全身外骨格ロボットの歩行支援運動生成法-スタイル-位相適応パターン生成によるアプローチ-

著者 (5件)： 松原崇充 (ATR) ,  松原崇充 (奈良先端科学技術大学院大) ,  内方章雅 (ATR) ,  内方章雅 (奈良先端科学技術大学院大) ,  森本淳 (ATR)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 30th  ページ： ROMBUNNO.3N1-3  発行年： 2012年09月17日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文では,全身外骨格ロボットによる歩行支援のための適応的な運動生成法を提案する。提案手法では,スタイル変数と位相変数を持つパターン生成器を用いて,1)ユーザ動作の多様性と2)ユーザ,ロボット,環境間の相互作用を考慮することで,ユーザの歩行支援に適した,かつ安定化された運動生成を達成する。ユーザ,ロボット,環境をモデル化した物理シミュレーションにおいて提案手法を適用した結果,歩行時におけるユーザの必要トルク量が約40%減少した。(著者抄録)

シソーラス用語： *外骨格 ,  *福祉ロボット ,  *歩行ロボット ,  *歩行補助具 ,  身体部位 ,  *型 ,  *位相 ,  変数 ,  モデリング ,  シミュレーション ,  トルク
準シソーラス用語： *スタイル ,  全身 ,  *歩行支援ロボット

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (9件)： 全身 ,  外骨格 ,  ロボット ,  歩行支援 ,  運動 ,  スタイル ,  位相 ,  適応 ,  パターン生成