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J-GLOBAL ID：201202268546863417   整理番号：12A1220898

状況情報を考慮したマルチビークルダイナミクスの推定

Estimation of Multivehicle Dynamics by Considering Contextual Information

著者 (3件)： AGAMENNONI Gabriel (Univ. Sydney, N.S.W., AUS) ,  NIETO Juan I. (Univ. Sydney, N.S.W., AUS) ,  NEBOT Eduardo M. (Univ. Sydney, N.S.W., AUS)
資料名： IEEE Transactions on Robotics  (IEEE Transactions on Robotics)
巻： 28  号： 4  ページ： 855-870  発行年： 2012年08月 
JST資料番号： B0936C  ISSN： 1552-3098  CODEN： ITREAE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 車両の物理的モデルや特別な交通規則のみならず,関係する他の車両の状態の高次表現による状況を考慮した安全走行のための車両ダイナミクスの推定方法を論じる。各車両の単独での位置,速度,加速度の運動学的状態と,地図上での位置や他の車両との相対位置など,記号表現による車両の状況の2層からなるダイナミクスのモデルを定義し,運動学的状態を現在の自己と以前のすべての他車両の状態からの条件付確率とし,状況の条件付確率を以前のすべての車両の状態から抽出される特徴の重みつき関数とするダイナミクスの予測モデルを提示した。また,状況予測のための特徴関数の構成と重みの統計的学習,および2層のダイナミクスを交互に用いる状態推定と予測の推論アルゴリズムを示した。所要メモリ量が車両数に比例することを示し,複数の車両による複雑な走行シナリオ例に対する適用結果を示した。単独の運動学的状態と状況を統一した枠組でモデル化することにより,単独の運動学的状態だけを用いる予測に比し,車両間相互作用の予測が可能となり車両の運転支援に有効であることを示した。

シソーラス用語： *動力学 ,  自動車 ,  自動運転 ,  運動 ,  ITS【交通】 ,  交通安全 ,  アルゴリズム ,  *運転支援システム
準シソーラス用語： *ビークルダイナミクス ,  交通状況 ,  車両運動 ,  予測アルゴリズム

分類 (2件)： 走行性能  (QG02020S) ,  道路輸送・サービス一般  (TB01010O)

タイトルに関連する用語 (4件)： 状況情報 ,  マルチ ,  ビークルダイナミクス ,  推定