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J-GLOBAL ID：201202269140359854   整理番号：12A1174893

球体駆動式全方向移動機構の開発

Holonomic Omnidirectional Vehicle with Ball Wheel Drive Mechanism

著者 (2件)： 石田秀一 (九州工大 大学院生命体工学研究科) ,  宮本弘之 (九州工大 大学院生命体工学研究科)
資料名： 日本機械学会論文集 C編(Web)  (Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. Series C (Web))
巻： 78  号： 790  ページ： 2162-2170 (WEB ONLY)  発行年： 2012年 
JST資料番号： U0184A  ISSN： 1884-8354  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ホロノミックな全方向移動機構は任意の方向へ速度を瞬時に出すことが可能である。高度な移動性を有するため幅広い分野へ応用が期待されているが,機構と制御の関係はトレードオフとなるため,双方のバランスに優れた機構はこれまで開発されていない。我々は3つの球と3つのアクチュエータを用いたホロノミックな全方移動機構の開発を行っている。この機構は球体とアクチュエータの配置を工夫することで過拘束問題を回避し,簡単な機構でありながら制御性と高度な移動性を有する。試作機を開発し,実際の使用で問題となる段差乗越え,溝踏破,登坂能力について,成人(約56kg)が搭乗した状態での評価実験を行った。(著者抄録)

シソーラス用語： *移動ロボット ,  球 ,  アクチュエータ ,  ホロノミー ,  運動学 ,  駆動方式
準シソーラス用語： *全方向移動ロボット

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 球体 ,  全方向 ,  開発