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J-GLOBAL ID：201202269317418945   整理番号：12A0064800

すべり覚センサのための高速情報処理システム

著者 (5件)： 勅使河原誠一 (電通大) ,  知場充洋 (電通大) ,  鈴木陽介 (電通大) ,  MING Aiguo (電通大) ,  下条誠 (電通大)
資料名： 日本機械学会年次大会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会年次大会(CD-ROM))
巻： 2011  ページ： ROMBUNNO.S153011  発行年： 2011年09月10日 
JST資料番号： X0587C  ISSN： 2424-2667  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ロボットハンドを用いて人と同等の作業を行うには,接触位置や接触力,すべりなどを取得する触覚センサが必要である。特にすべり覚は,重量や摩擦係数が未知な物体を適切な力で把持する際に重要である。著者らは感圧導電性ゴムと電極というシンプルな構成のすべり覚センサを提案している。本センサは,物体が滑り変位が生じる前に発生する複雑な電圧変化を利用し,すべり検出を行っている。本稿では,この電圧変化を高速ウェーブレット変換にて抽出する信号処理手法を提案し,これを組み込んだ小型の情報処理システムについて報告する。(著者抄録)

シソーラス用語： *ロボットハンド ,  情報システム ,  *力 ,  *滑り ,  *触覚センサ ,  摩擦係数 ,  重量 ,  導電性高分子 ,  複合材料 ,  ウェーブレット変換 ,  信号処理 ,  *接触力 ,  導電性ゴム ,  *センサ
準シソーラス用語： 情報処理システム

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (2件)： すべり ,  情報処理システム