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J-GLOBAL ID：201202271135506401   整理番号：12A0328371

剛性関節式ホッパのロバスト制御

ROBUST CONTROL OF A RIGID ARTICULATED HOPPER

著者 (3件)： GUO Qinghong (Univ. Calgary, Alberta, CAN) ,  MACNAB Chris J.B. (Univ. Calgary, Alberta, CAN) ,  PIEPER Jeff K. (Univ. Calgary, Alberta, CAN)
資料名： International Journal of Robotics & Automation  (International Journal of Robotics & Automation)
巻： 27  号： 1  ページ： 1-14  発行年： 2012年 
JST資料番号： T0585A  ISSN： 0826-8185  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： モデル不確実性と有界外乱に対してロバストな,足のある単一剛性リンク関節式レッグのホッピングを達成するための制御アルゴリズムを示した。歩行発生器によって飛行フェーズとスタンスフェーズにおけるジョイントに対する所望の軌道が得られる。劣駆動飛行フェーズにおいて,ゲインスケジュールドLQR制御はジョイント軌道をあらかじめ計画された経路近くに維持する。スタンスフェーズにおいて,端末スライディングモードによって所望の軌道に戻る経路が得られる。ジョイントが端末スライディングモードに従うことを有限時間制御が保証する。提案制御はロバスト性を達成し,一方では過剰なトルクとトルクチャタリングを避ける。シミュレーションで,ロボットは周期的ホッピングを達成し,未知のペイロードに対してロバストであることを示した。

シソーラス用語： *ロバスト制御 ,  非線形制御系 ,  スライディングモード制御 ,  ロボットレッグ ,  移動ロボット ,  システム設計 ,  ロバスト性 ,  ロボットジョイント ,  計算機シミュレーション ,  ペイロード ,  適応制御 ,  安定性 ,  不確実性 ,  擾乱 ,  *関節ロボット
準シソーラス用語： ゲインスケジュールド制御 ,  外乱

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 剛性 ,  関節 ,  ホッパ ,  ロバスト制御