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J-GLOBAL ID：201202271137180368   整理番号：12A1220897

特徴に基づく地図の動的融合のためのロボットネットワークにおける分散的合意

Distributed Consensus on Robot Networks for Dynamically Merging Feature-Based Maps

著者 (3件)： ARAGUES Rosario (Universidad de Zaragoza, Zaragoza, ESP) ,  CORTES Jorge (Univ. California, CA, USA) ,  SAGUES Carlos (Universidad de Zaragoza, Zaragoza, ESP)
資料名： IEEE Transactions on Robotics  (IEEE Transactions on Robotics)
巻： 28  号： 4  ページ： 840-854  発行年： 2012年08月 
JST資料番号： B0936C  ISSN： 1552-3098  CODEN： ITREAE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボットの集団において,各ロボットが自己のセンサを用いてその局所環境地図を作成,保持し,周囲との通信による地図の融合により大域的地図を作成するための完全に分散的な合意形成の方法を提案する。各ロボットは自己位置と環境内の特徴量の推定値である地図情報を取得するとし,制約された通信範囲内の他ロボットとの情報交換により大域的地図を更新するとして,地図情報がスカラーの場合の各ロボットの通信と地図更新のアルゴリズムと大域的地図の収束性を示した。次に地図情報が一般のベクトルの場合のアルゴリズムと収束性を示した。屋内環境において,8台の移動ロボットがそれぞれSLAMにより局所地図情報を獲得する場合の環境全体の大域的地図情報への収束と各ロボットの移動軌跡の実験例と従来の集中的地図融合法との実行時間の比較により提案方法の有効性を示した。

シソーラス用語： 移動ロボット ,  ロボット ,  位置制御 ,  地図作成 ,  *知能ロボット ,  センサフュージョン ,  *マルチロボット ,  *自律ロボット
準シソーラス用語： SLAM【移動ロボット】 ,  ネットワークロボット ,  *マルチロボットシステム ,  *自律分散ロボット

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 地図 ,  融合 ,  ロボット ,  合意