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J-GLOBAL ID：201202271855715563   整理番号：12A1554254

一般的な荷重条件下の相乗的な劣駆動ハンドに関する把持および操作分析

Grasp and Manipulation Analysis for Synergistic Underactuated Hands Under General Loading Conditions

著者 (3件)： GABICCINI Marco (Univ. Pisa, Pisa, ITA) ,  FARNIOLI Edoardo ,  BICCHI Antonio
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2012 Vol.4  ページ： 2836-2842  発行年： 2012年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 接触と駆動機構内の両者のコンプライアンスを盛り込んだ,ハンド把持の準静的表現を導入した劣駆動ハンドの分析法を提案した。ハンドは,適宜,劣駆動(例えば,相乗作用)されることができ,指腹および駆動系における,両者のコンプライアンス特徴をもつことができた。他の定義では潜在的に誤りのある結果を導くので,ここでは,Jacobi行列の導関数を考慮した数学的モデルを検討し,把持行列の右不変量定義を使用した。分析は準静的であったが,剛体運動,包括的な本質的弾性運動,静的な不確実構成,および最初から組み込まれている荷重の初期条件に対する制限が無いことが分かった。さらに,把持構成の構造的性質に関する相乗的駆動の作用についても明らかにした。

シソーラス用語： 駆動 ,  *ロボットハンド ,  *把持【操作】 ,  ロボット ,  操作 ,  位置制御 ,  力制御 ,  Jacobi行列 ,  導関数
準シソーラス用語： コンプライアンス制御 ,  *劣駆動

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (4件)： 荷重条件 ,  劣駆動 ,  把持 ,  分析