文献

J-GLOBAL ID：201202273395611201   整理番号：12A0410651

実時間ロボット制御のための75変数MIQP問題ソルバープロセッサ

A 75-Variable MIQP Solver Processor for Real-Time Robot Control

著者 (6件)： 西野允雅 (神戸大 大学院システム情報学研究科) ,  野口紘希 (神戸大 大学院システム情報学研究科) ,  嶋井優介 (神戸大 大学院システム情報学研究科) ,  和泉慎太郎 (神戸大 大学院システム情報学研究科) ,  川口博 (神戸大 大学院システム情報学研究科) ,  吉本雅彦 (神戸大 大学院システム情報学研究科)
資料名： 電子情報通信学会技術研究報告  (IEICE Technical Report (Institute of Electronics, Information and Communication Engineers))
巻： 111  号： 388(ICD2011 135-144)  ページ： 103-107  発行年： 2012年01月12日 
JST資料番号： S0532B  ISSN： 0913-5685  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では,自律ロボット制御のための実時間混合整数2次計画(MIQP)問題ソルバープロセッサVLSIを提案する。実時間でのMIQP問題求解のために,演算レベルとタスクレベルにおける2つの並列化手法を提案し,8コアによる並列処理アーキテクチャを実現した。40nmCMOSプロセスを用いて提案プロセッサの試作を行い,動作周波数135MHz,消費電力568mWにおいて75変数MIQP問題を100ms以内に求解できることを確認した。(著者抄録)

シソーラス用語： *超LSI ,  *知能ロボット ,  *混合整数計画法 ,  実時間処理 ,  並列化 ,  計算機アーキテクチャ ,  *半導体プロセス ,  半導体集積回路 ,  *自律ロボット
準シソーラス用語： *VLSI ,  *CMOSプロセス ,  CMOS集積回路

分類 (4件)： 半導体集積回路  (NC03162T) ,  人工知能  (JE08000Z) ,  数理計画法  (KA03030M) ,  固体デバイス製造技術一般  (NC03030V)

タイトルに関連する用語 (5件)： 実時間 ,  ロボット制御 ,  変数 ,  ソルバー ,  プロセッサ