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J-GLOBAL ID：201202274004844114   整理番号：12A1547550

知覚チャレンジにおけるICRA”11ソリューションのコンテキストでの物体認識および位置決めに対するJacobロボット工学アプローチ

The Jacobs Robotics Approach to Object Recognition and Localization in the Context of the ICRA’11 Solutions in Perception Challenge

著者 (4件)： VASKEVICIUS Narunas (Jacobs Univ. Bremen, Bremen, DEU) ,  PATHAK Kaustubh (Jacobs Univ. Bremen, Bremen, DEU) ,  ICHIM Alexandru (Jacobs Univ. Bremen, Bremen, DEU) ,  BIRK Andreas (Jacobs Univ. Bremen, Bremen, DEU)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2012 Vol.5  ページ： 3475-3481  発行年： 2012年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,知覚チャレンジのICRA2011年ソリューションにおけるJacobロボット工学チームが用いたアプローチの概要について述べた。物体認識では,特にKinectデータの形式においてRGBおよび奥行(RGB-D)情報の組み合わせ使用への関心が高い。RGB-Dデータから得られる視覚および形状手がかりを用いた物体認識および位置決めを検討した。奥行情報により視覚物体認識の標準パイプラインに対してセグメント化アルゴリズムを拡張して良好な性能を達成した。物体の部分セグメントの発見は,環境に関する強い仮定は不要であり,物体認識過程の多くの段階に適用できることを示した。情景に存在する物体に関する仮説を検定するために,再投影検定を導入した。本アルゴリズムは,知覚チャレンジにおけるソリューションに対する8エントリーの中で2番目であり,良好な性能を示した。

シソーラス用語： 知覚 ,  *物体認識 ,  位置決め ,  色空間 ,  視覚 ,  セグメンテーション ,  仮説検定 ,  文脈 ,  解 ,  ロボット ,  投影法【図法】
準シソーラス用語： *RGB ,  ロボット工学 ,  *奥行知覚 ,  投影【図形】

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (5件)： 知覚 ,  ソリューション ,  コンテキスト ,  物体認識 ,  ロボット工学