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J-GLOBAL ID：201202276795641370   整理番号：12A0931082

人間の認識と識別のための特徴解析:移動ロボットにおける人間追従挙動への応用

Feature analysis for human recognition and discrimination: Application to a person-following behaviour in a mobile robot

著者 (5件)： ALVAREZ-SANTOS V. (Dep. of Electronics and Computer Sci., Univ. of Santiago de Compostela, E-15782, ESP) ,  PARDO X.m. (Dep. of Electronics and Computer Sci., Univ. of Santiago de Compostela, E-15782, ESP) ,  IGLESIAS R. (Dep. of Electronics and Computer Sci., Univ. of Santiago de Compostela, E-15782, ESP) ,  CANEDO-RODRIGUEZ A. (Dep. of Electronics and Computer Sci., Univ. of Santiago de Compostela, E-15782, ESP) ,  REGUEIRO C.v. (Dep. of Electronic and Systems, Univ. of A Coruna, E-15071, ESP)
資料名： Robotics and Autonomous Systems  (Robotics and Autonomous Systems)
巻： 60  号： 8  ページ： 1021-1036  発行年： 2012年08月 
JST資料番号： C0133C  ISSN： 0921-8890  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： パーソナルロボットが人間と相互に作用するとき,必要とする最も重要な能力の1つは,人間を識別することである。本稿では,人間を識別するために,ロボット上に置かれたカラーカメラの可能性について綿密な研究を行い,ロボットにおける信頼できる人間追跡挙動を得た。特に,ターゲット(追跡される人間)を同定しモデル化するために,物体およびテクスチャ認識に用いられ,ほとんどの人気のある色やテクスチャ特徴を使う可能性を調査し分析した。それでも,計算負荷を削減するために,これらの特徴の縮小したサブセットの選択がリアルタイムの制限により必要となる。この特徴のサブセットは,冗長性解析を行い,類似した人間の胴体を識別するときにこれらの特徴がどのように働くかを考慮した後,選択される。最後に,背景の中で人間が着ている衣服の特徴とともに,ロボットが動く環境の特別な条件を考慮した各特徴の関連性を,ダイナミックに調節することができるいくつかの採点機能を説明した。綿密な研究の結果は(本稿で記述した)新しい適応システムで実行され,移動ロボットにおける信頼性が高い人間追従挙動が得る人間の識別が可能となった。我々の提案の成果は実際の,また異なる状況で作動する実ロボットで得られた実験結果を通して明確に示されている。Copyright 2012 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.

シソーラス用語： *物体認識 ,  *移動ロボット ,  モデリング
準シソーラス用語： テクスチャ ,  パーソナルロボット ,  モデル化 ,  *人物認識 ,  特徴

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 人間 ,  識別 ,  特徴解析 ,  ロボット ,  挙動 ,  応用