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J-GLOBAL ID：201202277131957423   整理番号：12A1650560

到着時間場によるランダム化された運動力学プラニングを用いたリアルタイムのナビゲーション

Real-time navigation using randomized kinodynamic planning with arrival time field

著者 (2件)： ARDIYANTO I. ,  MIURA J.
資料名： Robotics and Autonomous Systems  (Robotics and Autonomous Systems)
巻： 60  号： 12  ページ： 1579-1591  発行年： 2012年12月 
JST資料番号： C0133C  ISSN： 0921-8890  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本稿では,運動力学の制約のあるダイナミックな散乱した環境における移動ロボットのための新しい経路計画アルゴリズムを提案した。ゴールに向かってより短く安全な経路のために大きなウェートを与えるバイアスとして,到着時間場を計算した。次に,実際のロボットの運動学と動力学(運動力学)的拘束を考慮して経路を構築するために,到達時間場によりガイドされるランダム化経路探査を実行した。さらに,表題の基準を用いてロボットの不安定な動きを減少するようなランダム化された経路探査に関する発見的制限を加えることにより,経路の品質を検討した。経路はランダム化された探査により生じたトゥリーのルートのゴールに到達するノードをバックトラッキングすることにより,抽出された。そして,最初のノードからの運動は,ロボットコントローラに送られる。このアルゴリズムと他の既存のアルゴリズムの比較を行った。シミュレーションと実験結果はこのアルゴリズムが高速であり,実際のロボットに実装できる信頼性を持ち,運動力学的問題を効果的に扱うことができることを示した。Copyright 2012 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.

シソーラス用語： ランダム化比較試験 ,  *運動学 ,  *ロボット ,  *経路 ,  アルゴリズム ,  シミュレーション ,  拘束 ,  節点 ,  ネットワークノード
準シソーラス用語： ランダム化研究 ,  運動力学 ,  ノード

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 到着時間 ,  運動力学 ,  プラニング ,  リアルタイム ,  ナビゲーション