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J-GLOBAL ID:201202279005818348   整理番号:12A0594638

知的合成動作制御法によるストランド筋駆動ロボット制御の基底動作

Base Motions of A Strand-Muscle-Actuator-driven Robot for Intelligent Composite Action Control
著者 (1件):
資料名:
巻: IIC-12  号: 110-132  ページ: 99-104  発行年: 2012年03月06日 
JST資料番号: X0577A  資料種別: 会議録 (C)
記事区分: 原著論文  発行国: 日本 (JPN)  言語: 日本語 (JA)
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著者らは脊椎動物の筋を模擬した人工筋型アクチュエータであるストランド筋アクチュエータの開発を進めている。また動作要素の最適合成を繰り返すことで複雑行動を生成するロボット制御方法論として知的合成動作制御法を提唱している。このストランド筋アクチュエータの機構と基本特性,および知的合成動作制御法の概要を述べた。知的合成動作制御法を人工筋駆動ロボットに適用する場合,動作合成の基礎となる基底動作は筋伸縮動作である。本稿では,ストランド筋アクチュエータを用いる場合について,筋伸縮動作のクラス,その制御法,および筋伸縮動作からの関節回転や脚/腕のPTP動作の合成法を示した。
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分類 (1件):
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ロボットの運動・制御 
引用文献 (9件):
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