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J-GLOBAL ID：201202279095103172   整理番号：12A1220895

実通信環境におけるロボットによるルータの形成

Robotic Router Formation in Realistic Communication Environments

著者 (2件)： YAN Yuan (Univ. California, CA, USA) ,  MOSTOFI Yasamin (Univ. California, CA, USA)
資料名： IEEE Transactions on Robotics  (IEEE Transactions on Robotics)
巻： 28  号： 4  ページ： 810-827  発行年： 2012年08月 
JST資料番号： B0936C  ISSN： 1552-3098  CODEN： ITREAE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 直接の通信ができない指定された始端送信ノードと終端受信ノードの間の通信維持のために中継を行う多数の移動ロボットを用いた最適な中間ルータのコンフィグレーション形成の方法を論じる。各通信ノードが前のノードから受信したメッセージを次のノードにブロードキャストにより送信するマルチホップトボロジのネットワークにおいて,終端ノードでのビットエラー率を用いたルータの有効性評価に基づき,終端での確率的に最小のビットエラー率を与えるルータコンフィグレーションの最適化のためのロボットの移動制御の決定問題を定式化した。障害物の存在下で4台のロボットによるルータコンフィグレーション形成と各ロボットの移動軌跡を示し,従来の方法に比べ良好な評価を与えることを示した。次に無線チャネルの確率的モデルを用いて,電波の通信経路喪失,シャドーイング,マルチパス減衰の影響下での最適解と実ロボットを用いた実験例を示した。さらに通信と移動に要するパワーの制約を考慮したルータコンフィグレーションの最適決定法を示した。

シソーラス用語： *移動ロボット ,  ロボット ,  *ルータ【通信】 ,  制御系 ,  通信網 ,  構成 ,  制御 ,  環境 ,  マルチロボット
準シソーラス用語： マルチロボットシステム ,  *ネットワーク利用制御システム ,  移動制御 ,  通信環境

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  移動通信  (ND08030H)

タイトルに関連する用語 (3件)： 通信環境 ,  ロボット ,  ルータ